Прицепы подразделяют по распределению веса нагрузки между тягачом и прицепом:
прицеп является самодостаточным транспортным средством и может прицепляться к любым тягачам при помощи дышла через сцепное устройство (например, системы «крюк-петля»). Вес груза передаётся на дорогу через несущую раму прицепа и далее исключительно через его собственные колёса; связь прицепа с тягачом используется только для передачи тягового усилия.
полуприцеп агрегатируется со специализированным седельным тягачом через сцепное устройство («седло») тягача с помощью сцепного шкворня. Вес груза полностью передаётся несущей раме прицепа, а далее распределяется между собственными колёсами полуприцепа и колёсами тягача. Связь прицепа с тягачом служит для передачи как этой нагрузки, так и тягового усилия. Полуприцеп не способен передвигаться, не будучи связанным с тягачом; для обеспечения его устойчивости на это время он снабжается откидными или выдвижными стойками.
роспуск является гибридом прицепа и полуприцепа и предназначен для перевозки длинномерных грузов в составе специализированного автопоезда. Перевозимый груз опирается на специальные ложементы — т. н. «коники»: передней своей частью — на коники тягача, а задней — на коники роспуска; при этом вес груза частично передаётся тягачу, а частично — несущей раме и колёсам роспуска. Для обеспечения передачи тягового усилия роспуск оборудуется дышлом постоянной или переменной длины; иногда роль дышла выполняет сам длинномерный груз.
По количеству осей прицепы подразделяются на одно-, двух- и многоосные. По типу грузовой платформы (роду перевозимого груза) в отечественной практике прицепы принято разделять на бортовые, самосвальные, прицепы-роспуски, прицепы-цистерны, прицепы-фургоны, прицепы-тяжеловозы, легковые прицепы, специальные прицепы. Аналогичное деление применяется и по отношению к полуприцепам.
В конструкциях прицепов, полуприцепов и роспусков могут применяться различные системы управления поворотом колёс для улучшения управляемости автопоезда. Сцепные устройства, как правило, стандартизованы. Прицепы и полуприцепы могут оснащаться активным приводом колёс от двигателя тягача («активный автопоезд»); такой привод обычно осуществляется механически через сцепное устройство, либо используется гидропривод. В ряде конструкций активных автопоездов (т. н. двухзвенный автопоезд) двигатель может располагаться в задней секции.
Неофициально используют также термин «трейлер» (от англ.trailer «прицеп»). Трейлером называют прицеп или полуприцеп, специально предназначенный для перевозки техники, транспортных средств или особых грузов (тяжёлых, длинномерных и т. п. — «прицепы-тяжеловозы»). Иногда трейлерами также называют легковые прицепы-фургоны, оборудованные как передвижное жилое помещение, используемое для проживания и отдыха в путешествиях, а иногда и как временное жилье.
